KUKA库卡机器人伺服驱动器(Servo Drive)是KUKA运动控制的重要组成部分，被普遍应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。

伺服机器人驱动器是现代运动控制的重要组成部分，被广泛应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。尤其是应用于控制交流永磁同步电机的伺服驱动器已经成为国内外研究热点。当前交流伺服驱动器设计中普遍采用基于矢量控制的电流、速度、位置3闭环控制算法。该算法中速度闭环设计合理与否，对于整个伺服控制系统，特别是速度控制性能的发挥起到关键作用。

库卡机器人伺服驱动器的分类

1.直流伺服电动机驱动器

直流伺服电动机驱动器多采用脉宽调制(PWM)伺服驱动器，通过改变脉冲宽度来改变加在电动机电枢两端的平均电压，从
而改变电动机的转速。

PWM伺服驱动器具有调速范围宽、低速特性好、响应快、效率高、过载能力强等特点，在I业机器人中常作为直流伺服电动
机驱动器。

2.同步式交流伺服电动机驱动器

同直流伺服电动机驱动系统相比，同步式交流伺服电动机驱动器具有转矩转动惯量比高、无电刷及换向火花等优点，在工业机
器人中得到广泛应用。

目前国外许多电动机生产厂家均开发出与交服控制方式，交流伺服电动机相适配的一般情况下, 交流伺服马险驱动器，可通过对其内部功能参数进行人工设的驱动产品，用户根据自己所需功能则重不同而选择不同的伺定而实现以下功能:

1)位置控制方式;
2)速度控制方式;
3)转矩控制方式;
4)位置、速度混合方式;
5)位置、转矩混合方式;
6)速度、转矩混合方式:
7)转矩限制:
8)位置偏差过大报警:
9)速度PID参数设置;
10)速度及加速度前馈参数设置:
11)零漂补偿参数设置;
12)加减速时间设置等。

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