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外部启动I/O配置
(1)输入端:
smove. enable运行开通，常闭信号。断开后手动自动无法运行。Sdrives of伺服断开，常闭信号。 下降沿有效斯开机器人伺服断。
$drives on伺服接通，常开信号。上升沿有效。
$conf mess错误复位，上升沿有效。
$ext start程序启动，上升沿有效，脉冲信号。
Spgno parity奇偶校验，下降沿奇校验， 上开沿偶检验，0无校验。
Spgno valid程序号有效。
(2)输出端:
$pgno req程序号请求， PLC接到这个信号要给机器人程序号。
$peri rdy伺服上电完成。
Sstopmess停止信息，常闭。(例如: 紧急停止按键、运行开通或操作人员防护装置)
库卡机器人气压传动系统
气压传动系统中，气源处理件是指空气过滤器、减压阀和油雾器。英文缩写F.R.L。其工作原理是:压缩空气首先进入空气过滤器,经除水滤灰净化后进入减压阀，经减压后控制气体的压力以满足气动系统的要求，输出的稳压气体进入油雾器，将润滑油雾化后混入压缩空气一起输往气动装置。（库卡机器人）
有些品牌的电磁阀和气缸能够实现无油润滑(靠润滑脂实现润滑功能)，便不需要使用油雾器。滤度一般为50-75um,调压范围为0.5-10Mpa,如需过滤精度为5 10μm, 10-20um， 25-40μm,及调压为0.05-0.3Mpa，0.05-1Mpa 三大件无管连接而成的组件称为三联件。三大件是多数气动系统中不可缺少的气源装置，安装在用气设备近处，是压缩空气质量保证。三大件的安装顺序依进气方向分别为空气过滤器、减压阀和油雾器。空气过滤器和减压阀组合在起可以称气动二联件。还可以将空气过滤器和减压阀集装在- 起，便成为过滤减压阀
由于气源空气压力往往比每台设备实际所需要的压力高些，同时压力波动值比较大，因此需要用减压阀将其压力减到每台设备所需要的压力。减压阀的作用是将输出压力调节在比输入压力低的调定值上，并保持稳定不变。减压阀也称调压阀。气动减压阀与液体减压阀一样，也是以出口压力为控制信号的。
KUKA过滤 器的作用是用于滤除空气中含有的固体颗粒、水分、油分等各类杂质。其工作原理为，压缩空气由输入口进入过滤器内部后，由于旋风叶片的导向，在内部产生强烈的旋转，在离心力的作用下，空气中混有的大颗粒固体杂质、液态水滴和油滴等被甩到过滤器壳体内表面上，在重力作用下沿壁面沉降到底部，由手动或自动排水器排出。气体通过滤芯5进- -步清除其中的固态粒子，洁净的空便从输出口输出。挡水板可防止气流的旋涡卷起沉积的污水，造成二次污染。
库卡机器人配件I/0接线端口
I/O接线端口是工作单元与PLC之间进行的线路连接端口，每个1/O通道都配有电信号状态指示灯。该电子元器所有的的电信号(直流电源、输入、输出)线路都接到端口上，再通过信号电缆线连接到PLC上。它有8个输入接线端子和8个输出端子，在每一路输入、输出上都有LED显示，用于显示相应的输入、输出信号状态，供应系统调试使用。并且，在每一个端子旁边都有数字标号，以说明端子的位地址。接线端口通过导轨固定在流水线底板上。
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