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库卡机器人编程之CAST指令
注：本文章文字，图片部分来自网络
版权归原作者，侵删。
导语：当说起CAST指令，估计绝大部分使用库卡机器人的技术员会感到陌生。此指令包含CAST_TO和CAST_FROM指令，主要再CREAD/CWRITE手册里有讲到。今天我们就来熟悉下这个两个指令：
1.CAST_TO:
CAST_TO指令将多个变量组合在一起并作为一个字符串缓存出现，简而言之，我们可以使用该指令将多个变量（10个）一起写入一个字符串缓存里。
总结说明:
(1).CAST_TO指令的功能是将多个变量值写入一个字符串变量里；
(2).CAST_TO指令中变量的变换:变量值->二进制->Hex-ASCII->高低位互换->Hex-ASCII->写入Buffer
案例说明：将$Axis_Act/10/3.14/TRUE/”F”写入Buffer[ ]
DEF CAST_TO_EXAMPLE()
DECLCHAR Buffer[4096]
DECLINT Offset
Offset=0
CAST_TO(Buffer[],Offset,$Axis_Act,10,3.14,TRUE,”F”)
END
2. CAST_FROM:
CAST_FROM指令将一个字符串缓存数据分解成多个单一变量，简而言之，按数据类型从字符串变量中获取各变量的值；
语法: CAST_FROM(Buffer,OFFSET, Var1<,…,Var10>)
案例说明：
1、DEF CAST_TO_FROM_EXAMPLE()
2、DECLCHAR Buffer[4096]
3、DECLINT Offset
4、DECLE6AXIS Var1
5、DECLINT Var2
6、DECLREAL Var3
7、DECLBOOL Var4
8、DECLCHAR Var5
9、Offset=0
10、CAST_TO(Buffer[],Offset,$Axis_Act,10,3.14,TRUE,”F”)
11、HALT
12、Offset=0
13、CAST_FROM(Buffer[],Offset,Var1)
14、HALT
15、Offset=48
15、CAST_FROM(Buffer[],Offset,Var2)
16、HALT
17、Offset=52
18、CAST_FROM(Buffer[],Offset,Var3)
19、HALT
20、Offset=56
21、CAST_FROM(Buffer[],Offset,Var4)
22、HALT
23、Offset=57
24、CAST_FROM(Buffer[],Offset,Var4)
25、HALT
26、END
总结说明:
(1).CAST_FROM指令的功能是从一个字符串变量读取各个变量的值；
(2).CAST_FROM指令中变量的变换:字符串->Hex-ASCII->高低位互换->Hex-ASCII->二进制->分配各变量；
3. CAST指令所允许的数据类型及占位：
结语
在日常的机器人编程或者PLC编程中，养成良好的习惯，规范化编程，在日后的编程过程中必定事倍功半，而且积累收获颇丰。
在新年来临之际，提前祝各位搞机朋友新春快乐，新的一年工作顺顺利利，好运常相伴，家庭和和睦睦，身体健健康康！另外，万事安全！
了解更多：库卡机器人编程