库卡机器人的各轴单独运动说明： 按轴坐标的运动

 

 

库卡机器人轴的运动

每根轴逐个沿 正向和负向，为此需要使用移动键或者KUKAsmartPAD的3D鼠标。 速度可以更改( 手动倍率: HOV )仅在T1运行模式下才能手动移动。a  确认键必须已经按下。

原理：通过按确认键激活驱动装置。只要一按移动键或3D鼠标,库卡机器人轴的调节装置便启动，机器人执行所需的运动。运动可是连续的,也可是增量式的。为此要在状态栏中选择增量值。以下信息提示对手动运行有影响:

 

运行方式
按轴坐标的手动移库卡机器人只允许在运行方式T1 ( 手动降低的速度)下手动运行。手动移动速度动的安全提示  在T1运行方式下*高为250 mm/s。运行方式可遥过连接f 理器进行设。
确认开关
为了能绕库卡机器人移动，必须按下一个确认开关。smartPAD上装有三个确认开关。确认开关具有3个挡位:■未按下■  中位:

完全按下(警报位置)软件限位开关，即使采用与轴相关的手动移动,库卡机器人的移动也受到软件限位开关的*大正、负值的限制。

操作步骤：

执行按轴坐标的运动

在紧急情况下脱离控制系统移动机器人

1、发生事故或故障后，可借助自由旋转装置移动机器人。 自由旋转装置可用于基轴驱动电机，视机器人类型而定也可用于手动轴驱动电机。 该装置只允许用于特殊情况或紧急情况，例如用于解救人员。 如使用了自由旋转装置，则必须在此后更换相关的电机。
注意：

运行期间，电机将达到的温度可能导致皮肤烫伤，避免与其接触，请务必采取适宜的安全防护措施，例如佩戴防护手套。

操作步骤

（1）关断机器人控制系统，并做好保护（例如用挂锁锁住），防止未经许可的意外重启。

（2）拆下电机上的防护盖。

（3）将自由旋转装置置于相应的电机上，并将轴朝所希望的方向运动。

2、可作为选项订购在电机上用箭头标记方向的标签，须克服电机机械制动器的阻力，且必要时还须克服额外的轴负载。


使用自由旋转装置的操作步骤：

（1）防护盖盖上的电机 A2。

（2）打开电机 A2 的防护盖。

（3） 防护盖已拆下的电机 A2。

（4）将自由旋转装置装到电机 A2 上。

（5）自由旋转装置。

（6）有转向说明的标签（选项）。

注意：

在使用自由旋转装置移动轴时，可能会损坏电机制动器；可能会导致人员受伤及设备损坏，在使用自由旋转装置后必须更换相应的电机。

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